Comenzó la construcción del castillo entre 1072 y 1078 con Alfonso VI. Entre finales del XIV y principios del XV sufrió una fuerte reconstrucción. Tenía una planta rectangular, división interior en dos cuadros, correspondientes posiblemente con las dos plataformas actuales. Cuatro torres circulares, una en cada esquina. Ya en muy mal estado, el castillo desaparece la mediados del XIX por efecto de la desamortización de Madoz.

Penedo da Vela y Castillo.
Penedo da Vela y Castillo. ( Num ref.: 6718r )
Penedo da Vela y Castillo.
Penedo da Vela y Castillo. ( Num ref.: 6731r )
Penedo da Vela y Castillo.
Penedo da Vela y Castillo. ( Num ref.: 6744r )
Penedo da Vela y Castillo.
Penedo da Vela y Castillo. ( Num ref.: 6750r )
Penedo da Vela y Castillo.
Penedo da Vela y Castillo. ( Num ref.: 6759r )
Penedo da Vela y Castillo.
Penedo da Vela y Castillo. ( Num ref.: 6738r )