En documentos medievales relativos a al ciudad se citan hasta 15 iglesias románicas de los siglos XI, XII y XIII. De todas estas iglesias tan sólo quedan en pie las iglesias de Santiago de Bembrive, Santa María de Castrelos y San Salvador de Coruxo.
En la época medieval Vigo es una villa costera con apenas unos pocos cientos de habitantes. El núcleo urbano se desarrolla en la franja del litoral por las zonas del Berbés y el Arenal. Las actividades pesqueras y comerciales favorecen el desarrollo de la ciudad, muestra de ello es el palacete urbano de Ceta o Arines de gótico tardío del siglo XV y el contiguo del siglo XVI.
En el reinado de Felipe IV, en 1656, se construyen las murallas de Vigo para proteger la ciudad de los saqueos. En esa época se construyen también el baluarte de A Laxe y el castillo de San Sebastián.
El Castillo del Castro, fue construido a mediados del siglo XVII como defensa de la ciudad en el transcurso de la Guerra de Restauración Portuguesa ante un posible ataque terrestre o marítimo de las potencias implicadas en el conflicto.